Информация по этому вопросу не однозначная.
Согласно одним источникам первые дорожные знаки появились на римских дорогах. Это были каменные столбы с указанием на них расстояния до Рима, которые были установлены на римских дорогах по указанию Гая Гракха ещё до нашей эры.
По свидетельству Плутарха он измерил все дороги Рима и поставил на них каменные столбы для показания расстояний. Эти указатели представляли собой каменные столбы диаметром 0,4-1,0 м высотой 1,25-3 м.
Другие источники отдают первенство Франции.
При французском министре Зулли (1559-1641) были изданы предписания, по которым перекрестки улиц и дорог должны быть обозначены крестами, столбами или пирамидами.
В 1900 году в Париже появились более современные знаки. Они представляли собой синие или черные квадраты, на которых были нарисованы символы, означавшие опасный поворот, железнодорожный переезд и неровную дорогу. А ещё через 9 лет (в 1909 году) в нём же прошла конференция по автомобильному движению, разработавшая «Международную конвенцию относительно передвижения автомобилей». На ней были приняты в качестве международных четыре дорожных знака: «Извилистая дорога», «Неровная дорога», «Перекресток» и «Пересечение с железной дорогой».
Что касается России, то указ Александра I в 1817 г. гласил: «При въезде в каждое селение иметь столб с доской, показывающей название селения и какое оно имеет число душ».